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机器视觉定位系统的简述

文章出处:人气: 发表时间:2018-09-05 17:51:54
   建立了一个自动机器视觉定位体系,用于工业机器人对零件工位的准确定位。机器视觉定位系统的简述采用根据区域的匹配和形状特征辨认相结合的图画处理办法,该办法经过阈值和形状判据,辨认出物体特征。经试验验证,该办法可以快速准确地得到物体的鸿沟和质心,进行数据辨认和核算,再结合机器人运动学原理操控机器人实时运动以消除此差错,满足工业机器人自定位的要求。
 
   目前工业机器人仅能在严厉界说的结构化环境中履行预订指令动作,缺乏对环境的感知与应变能力,这极大地约束了机器人的运用。利用机器人的视觉操控,不需要预先对机器视觉定位系统工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程,可节省很多的编程时间,进步出产功率和加工质量。
 
   操控体系:由核算机和操控箱组成,用来操控机器人结尾的实践方位;经 CCD 摄像机对作业区进行拍照,核算机经过本文运用的图画辨认办法,提取盯梢特征,进行数据辨认和核算,经过逆运动学求解得到机器人各关节方位差错值,最终操控高精度的结尾履行机构,调整机器人的位姿。
 
   辨认率剖析:第一步经过离线学习,练习提取形状特征。第二步运用离线学习得到的坐标联系,实时盯梢工件,得到需要盯梢的形状特征信息。机器视觉定位系统只需离线学习恰当,方针特征就准确辨认而且得到相关信息。http://www.yahan1688.com/